ORB_SLAM

安装系统完成

小鱼一键安装ros

装好系统，直接使用小鱼一键安装，开机就直接安装
会帮助换源
同时装好了opencv，Eigen3

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros  

ros-melodic
1
1
2
1
1
重启一下系统

查看一下opencv和eigen是否安装成功
sudo apt list –installed | grep opencv
sudo dpkg -l | grep eigen

安装小工具

sudo apt-get install vim openssh-server openssh-client net-tools git -y
sed -i "s/#PermitRootLogin prohibit-password/PermitRootLogin yes/g" /etc/ssh/sshd_config
# sudo vi /etc/ssh/sshd_config
# PermitRootLogin yes 
/etc/init.d/ssh restart
# ssh yzx@127.0.0.1

一键安装ORB-SLAM3

24GB = 24576MB
28GB = 28672MB

安装D455驱动

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev libusb-1.0-0-dev libglfw3-dev libssl-dev -y
sudo apt-get install terminator -y # 安装多窗口终端

mkdir build && cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make -j 4 # 需要保证git clone https是通的
sudo make install

librealsene/Cmake/external_libcurl.cmake
GIT_REPOSITORY “https://github.com/curl/curl.git"
GIT_REPOSITORY “git@github.com:curl/curl.git” # 需要配置一下git拉取

（1）连接相机
（2）测试相机（方法1）
cd ~/librealsense-2.50.0/build/examples/capture
./rs-capture
//出现相机拍摄窗口和IMU窗口且终端显示相机参数即为安装成功
（3）测试相机（方法2）
cd /home/qinyibo/librealsense-2.50.0/build/tools/realsense-viewer
sudo ./realsense-viewer
//相机运行软件中出现出现相机拍摄窗口和IMU窗口并且可以设置模式与参数即为成功
//右上角出现Dismiss错误时，可以重新插拔，但即使不出现错误，其Motion Module打开时依旧报错，但貌似不影响使用，暂时不管
Severity:Error
Description:Motion Module failure

while true; do free -h | tail ; sleep 1; done
while true; do rostopic list;echo “————-“ ; sleep 1; done

rostopic list | tail

跑bag包测试

1. roscore

cd $HOME/orb_slam/ORB_SLAM3_detailed_comments/Examples/ROS/ORB_SLAM3/build/
2. source $HOME/orb_slam/ORB_SLAM3_detailed_comments/Examples/ROS/ORB_SLAM3/build/devel/setup.bash

source $HOME/orb_slam/ORB_SLAM3_pigg/Examples_old/ROS/ORB_SLAM3_dense_yolo/build/devel/setup.bash

cd $HOME/orb_slam/ORB_SLAM3_detailed_comments/

1. rosrun ORB_SLAM3 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples_old/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml
   //运行ORB-SLAM3,并在ORB_SLAM3下产生运行结果（关键帧轨迹文件）
   //如果运行完记录包，出现跟踪局部地图失败提示，好像是因为运行快没有提取到特征点，目前解决方案是重新运行跑一次。
   //跑完记录包，本运行终端不会停止运行，暂时只能Ctrl+C结束，会有qt报错和核心转储报错，暂时无法解决。

2. 在ROS记录包目录下打开终端3，运行记录包
   rosbag play –pause MH_01_easy.bag /cam0/image_raw:=/camera/image_raw /imu0:=/imu
   //选择下载的Euroc数据集的ROS记录包
   //设置发布的话题名称，要与ORB-SLAM3订阅的话题一样
   //pause代表用space可以控制开始和暂停跑包

双系统的问题

1. 没有网卡
   1. AX211 160MHZ
2. 没有显卡驱动
3. 没有输入法

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo vi /etc/apt/sources.list
sudo apt-get update # 更新软件包列表,从软件源中获取最新的软件包信息，并将其存储在本地的软件包列表中。
sudo apt-get upgrade # 升级已安装的软件包的命令，它会检查本地软件包列表中的软件包是否有更新的版本，如果有的话就会将其升级到最新版本。

ps aux 命令会显示所有用户的所有进程，并且以用户为基础显示进程的详细信息。
sudo dpkg -i XXX(你下载的安装包名).deb

sudo apt list –installed | grep opencv
sudo dpkg -l | grep eigen

apt list # 列出所有已安装的软件包。
apt list –installed # 列出所有已安装的软件包。
apt list –upgradable # 列出可升级的软件包

tar -zxvf FileName.tar.gz # 解压
tar -zcvf FileName.tar.gz DirName # 将DirName和其下所有文件（夹）压缩

tar -zcvf orb_slam.tar.gz orb_slam

sudo apt install libglew-dev

需要安装的包

Pangolin
opencv
Eigen3

安装clash linux

关闭自动更新

打开软件安装，更新，永远停止

# os-specific listings first
yaml file:///home/yzx/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///home/yzx/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/yzx/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/yzx/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/yzx/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

FUERTE_GBPDISTRO_URL = ‘file:///home/yzx/rosdistro/‘
‘releases/fuerte.yaml’

REP3_TARGETS_URL = ‘file:///home/yzx/rosdistro/releases/targets.yaml’

DEFAULT_INDEX_URL = ‘file:///home/yzx/rosdistro/index-v4.yaml’

./Examples/Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml /home/yzx/MH01 ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_monoi

主要头文件所在位置

/opt/ros/melodic/include
/usr/include/pcl-1.8/

“${workspaceFolder}/“,
“/usr/include/“,
“/opt/ros/melodic/include/**”

第一个libtorch例子

#include <torch/torch.h>
#include <iostream>

int main() {
  torch::Tensor tensor = torch::eye(3);
  std::cout << tensor << std::endl;
}

cmake_minimum_required(VERSION 3.0 FATAL_ERROR)
project(dcgan)

find_package(Torch REQUIRED)

add_executable(dcgan dcgan.cpp)
target_link_libraries(dcgan "${TORCH_LIBRARIES}")
set_property(TARGET dcgan PROPERTY CXX_STANDARD 14)

参考资料

Ubuntu20.04软件源更换 - 知乎 (zhihu.com)

https://opclash.com/fenxiang/302.html

https://fishros.org.cn/forum/topic/20/%E5%B0%8F%E9%B1%BC%E7%9A%84%E4%B8%80%E9%94%AE%E5%AE%89%E8%A3%85%E7%B3%BB%E5%88%97

https://blog.csdn.net/m0_58402697/article/details/122298129
https://www.intel.com/content/www/us/en/support/articles/000005511/wireless.html

libtorch总教程
libtorch简单的介绍